增量編碼器分辨率
更新時(shí)間：2025-04-08 點(diǎn)擊次數(shù)：2831次
增量編碼器碼盤是由很多光柵刻線組成的，有兩個(gè)(或4個(gè),以后討論4個(gè)光眼的)光眼讀取a,b信號(hào)的，刻線的密度決定了這個(gè)增量型編碼器的分辨率，也就是可以分辨讀取的最小變化角度值。代表增量編碼器的分辨率的參數(shù)是ppr,也就是每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，例如每圈刻線360線,a，b每圈各輸出360個(gè)脈沖，分辨率參數(shù)就是360ppr。那么這個(gè)編碼器可分辨的最小角度變化量是多少度呢？就是1度嗎？
增量編碼器的a/b輸出的波形一般有兩種，一種是有陡直上升沿和陡直下降沿的方波信號(hào)，一種是緩慢上升與下降，波形類似正弦曲線的sin/cos曲線波形信號(hào)輸出，a與b相差1/4t周期90度相位，如果a是類正弦sin曲線，那b就是類余弦cos曲線。
對(duì)于方波信號(hào)，a,b兩相相差90度相(1/4t)，這樣，在0度相位角，90度，180度，270度相位角,這四個(gè)位置有上升沿和下降沿，這樣,實(shí)際上在1/4t方波周期就可以有角度變化的判斷，這樣1/4的t周期就是最小測(cè)量步距，通過(guò)電路對(duì)于這些上升沿與下降沿的判斷,可以4倍于ppr讀取角度的變化,這就是方波的四倍頻。這種判斷，也可以用邏輯來(lái)做，0代表低，1代表高，a/b兩相在一個(gè)周期內(nèi)變化是00，01，11，10。這種判斷不僅可以4倍頻，還可以判斷旋轉(zhuǎn)方向。那么，方波信號(hào)的最小分辨角度=360度/(4xppr)
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